Джиу-джитсу относится к наиболее древним видам японской борьбы. Основной принцип джиу-джитсу — «не идти на прямое противостояние, чтобы победить», не сопротивляться, а уступать натиску противника, лишь направляя его действия в нужную сторону до тех пор, пока тот не окажется в ловушке и тогда обратить силу и действия врага против него самого. Данный принцип связан с преданием о враче Сиробэйе Акаяме, который заметил, что ветки больших деревьев в бурю ломались, а ветки ивы, поддавшись силе, затем поднялись и уцелели. Вдохновлённый этим наблюдением, врач позже основал первую школу джиу-джитсу, дав ей имя Ёсин-рю, что и значит "школа ивы".

Несмотря на многие различия, общих черт в школах дзю-дзюцу было больше, что дало возможность создать в дальнейшем на его основе такие универсальные системы единоборств, как дзю-до и айки-до.